Τα οχήματα μεταφοράς ανθρώπων που έχουν δύο τροχούς και απαιτούν εξισορρόπηση από τον αναβάτη χρονολογούνται από τις αρχές του 19ου αιώνα. Το πρώτο μεταφορικό μέσο που χρησιμοποιούσε δύο τροχούς διαδοχικά τοποθετημένους, και επομένως το αρχέτυπο του ποδηλάτου, ήταν η γερμανική draisine που χρονολογείται από το 1817. Ο όρος ποδήλατο επινοήθηκε στη Γαλλία τη δεκαετία του 1860, ενώ ο περιγραφικός τίτλος “penny farthing”, που χρησιμοποιείται για να περιγράψει ένα “συνηθισμένο ποδήλατο”, είναι όρος του 19ου αιώνα.
